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摘要
气动弯曲型人工肌肉是实现柔性机械手的核心设备，针对其迟滞非线性导致的难于精确控制的问题，提出一种变截面气缸法用于动力学建模与分析。采用变步长四阶龙格库塔法对模型进行数值计算，分析了影响其动态特性的关键参数灵敏度。进一步，对编织角为60°的弯曲型执行器的动力学特性进行了仿真与实验验证。结果表明，提出的动力学模型能够准确描述该执行器的瞬态响应特性，该执行器能够在1s之内完成充压过程，并且能够在0.1s内做到快速响应，模型误差小于5%。动力学模型为实现柔性机械手的高精度抓取奠定了理论基础。
- 出版日期2023
- 单位大连海事大学
