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摘要
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键，由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束，运动学分析较为困难。为此，本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程，利用优化理论设计驱动力二次规划方法，通过最小功率原则计算关节驱动力，并验证其合理性。设计仿真实验，通过PID控制，采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明：该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度，负载在350 N及以下时，机器人不会发生滑移，并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。
- 出版日期2022
- 单位石油大学机电工程学院
