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摘要
设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系,为电机选型奠定了理论基础,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。
- 出版日期2015
- 单位中国矿业大学（北京）
设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系,为电机选型奠定了理论基础,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。
