改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用

作者：柳明; 刘雨; 苏宝库

来源：控制与决策, 2009, 24(01): 129-132+136.

DOI：10.13195/j.cd.2009.01.131.lium.007

• 惯导平台
• 非线性滤波
• UKF算法
• 模型辨识

为减小建模误差,建立了基于直接法进行惯导平台误差模型辨识的非线性模型.Unscented Kalman滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,为此将其引入惯导平台的误差模型辨识中.针对系统模型的特点,对标准UKF算法进行了简化改进.改进的UKF算法计算量小、结构简单,滤波精度与标准UKF一致.同时应用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法进行了惯导平台误差模型辨识仿真研究.仿真结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法的滤波精度显著提高.

• 出版日期2009
• 单位哈尔滨工业大学