单神经元PID在多电机控制中的应用

作者：李俊丽; **; 王生泽

来源：现代机械, 2010, (04): 59-62.

DOI：10.13667/j.cnki.52-1046/th.2010.04.026

• 多电机
• MCF5235微控制器
• 单神经元PID控制器
• Matlab仿真
• 嵌入式操作系统 multi-motor
• MCF5235 micro-controller
• single neuron adaptive PID controller
• matlab simulation
• embedded operating system

本文通过对多电机同步控制的原理及其特点分析,设计了具有自学习和自适应能力的单神经元PID同步控制器,建立了单神经元PID控制规则,提出了多电机同步控制的单神经元PID学习算法。系统仿真结果表明,运用单神经元自适应PID控制器能有效实现多电机同步控制,收敛速度较快,鲁棒性较好,且抗干扰能力强。最后,基于MCF5235微控制器,通过VxWorks实时嵌入式操作系统,应用于四轴同步控制系统,结果表明单神经元自适应PID同步控制器能大大增强系统的动态性能,有效缓解负载带来的同步误差,在相同扰动情况下,该方法能更好的使多电机以一定速度同步运行。

• 出版日期2010
• 单位东华大学