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摘要
本发明提供了一种无人#有人机编队最优通信拓扑生成方法及装置。所述方法包括：根据无人#有人机需要组成的二维持久编队的编队队形获取二维最优刚性图以及二维最优持久图；判断是否存在一个有人机在所述二维最优持久图中对应节点的入度为0；若是,则所述二维最优持久图即为该编队的最优通信拓扑,而该有人机为该编队的领航者；若否,寻找满足入度条件的节点vi,再确定最少跳数的路,将上述最少跳数的路上所有弧反向后得到新的二维最优持久图即为该编队的最优通信拓扑,节点vi对应的有人机为该编队的领航者。所述装置基于上文所述方法实现。本发明可以使无人#有人机组成的二维持久编队在保持编队队形过程中的编队通信代价最小。
- 出版日期2017-5-8
- 单位合肥工业大学
