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摘要
针对无人机使用传统D*算法进行三维路径自主规划过程中，存在算法效率低和路径拐点多且复杂等问题，给出一种改进的D*算法。首先，使用变步长的方式扩展节点，加快算法在规划阶段遍历节点的速度；同时，使用切比雪夫距离和曼哈顿距离的融合式作为代价值，改进代价函数，缩减算法计算量，克服算法效率低的问题；最后，将三维地图以及所得路径投影到二维平面上，选取关键节点，舍弃冗余节点，优化生成路径，所得路径的拐点数减少、复杂性降低。使用MATLAB进行仿真实验，仿真结果表明：改进后D*算法可以有效利用于无人机在三维环境下的路径规划，在加快算法效率和提高路径质量方面取得了预期效果。
