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摘要
针对多无人机协同避碰航路规划问题,提出了一种增加无人机自身斥力场的改进人工势场法(APF)与Bezier曲线相结合的方法。首先,在给出了对无人机产生虚拟影响的一般人工势场后,为了防止多无人机之间的碰撞,定义了无人机自身产生的斥力势场,由于该斥力势场产生的斥力函数具有分段连续的特点,使无人机在防止机间碰撞时能有效规避频繁大转角和急促转弯现象的发生;其次,针对APF易陷入局部最优问题,设计了一种基于虚拟障碍物的逃离局部最优方法;最后,提出分段Bezier曲线平滑算法对无人机的飞行轨迹进行在线实时平滑优化,在两个分段Bezier曲线连接处保证了曲线的光滑性,消除了航路规划中的路径振荡现象。仿真结果表明了所提方法的有效性。
- 出版日期2018
- 单位自动化学院; 南京航空航天大学
