一种视点直方图特征优化的点云目标识别算法

作者：杜靖远; 邓计才

来源：河南科技大学学报(自然科学版), 2018, 39(05): 45-5.

DOI：10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2018.05.009

• 点云目标识别
• 鲁棒性
• VFH特征描述符
• CSHOT特征描述符
• 目标遮挡
• 目标检测

为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图(CSHOT)算法与视点特征直方图(VFH)算法相结合的点云目标识别算法(CSHOT-VFH)。利用VFH特征对点云目标进行识别,实现目标快速估测。在此基础上,进一步利用CSHOT特征进行精确识别。搭建了实验系统,分别对单物体场景、多物体场景及目标存在部分遮挡等情况进行了测试。测试结果表明:本文算法识别率达到了90%以上,在目标遮挡的两组实验中,本文算法比VFH算法的识别率提高了10%以上,能够满足室内场景目标检测的需求。

• 出版日期2018