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摘要
采用八邻域搜索策略的传统A~*算法对AGV进行全局路径规划时,存在搜索邻域过多、实时性差和生成路径拐点多等问题,本研究采用三邻域与八邻域混合搜索策略对传统A~*算法的搜索策略进行改进,改进后的A~*算法在当前搜索点周围不存在障碍物时,选取指向终点的三个栅格作为搜索邻域,当搜索点周围出现障碍物,则转换为传统的八邻域搜索,并在完成搜索后,对搜索路径进行拉直处理,消除多余拐点,减少路径长度。本研究针对提出的改进A~*搜索算法,通过两组Matlab仿真实验对比研究,研究结果表明:改进A~*搜索算法能有效缩短搜索时间、减少路径拐点数量并缩短路径长度,提高AGV运行效率。
- 出版日期2024
- 单位武汉科技大学
