基于力致误差建模的工业机器人铣削加工工件位姿优化

摘要

针对工业机器人铣削加工过程中力致误差问题，以工件位姿为优化变量、工件表面法向力致误差为优化目标，构建工业机器人铣削加工力致误差模型及工件位姿优化模型，通过算法设计对优化模型进行求解，以确定最优工件位姿，并在ABB IRB6660工业机器人铣削加工平台上对优化模型进行实验验证。结果表明，采用优化模型求解确定的最优工件位姿处的平均法向力致误差相比优化前降低61.0%,应用该优化方法能够有效控制工业机器人铣削加工中的力致误差，有利于提高工业机器人铣削加工精度。

关键词