全局渐近稳定的移动机器人轨迹跟踪

作者：王家蓬

来源：科技风, 2018, (34): 94-95.

DOI：10.19392/j.cnki.1671-7341.201834085

• 轨迹跟踪
• 移动机器人
• 反步法
• Lyapunov

针对轮式移动机器人的平面轨迹跟踪控制,设计了一种非线性状态反馈控制器。首先分析了上述移动机器人的运动学模型,基于反步(Backstepping)时变状态反馈的方法和Lyapunov稳定性理论,设计了一种控制律,使得移动机器人的轨迹跟踪在全局渐近稳定,仿真结果证明了该方法的有效性。

• 出版日期2018