针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求,以及液压调平系统收敛性难以保证的现状,在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上,提出了一种确保系统收敛性的控制方法。实验结果表明该方法能够确保液压自动调平系统的收敛性,而且调平精度高、速度快。
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