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摘要
为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表明:机构处于分岔奇异点时动平台瞬时自由度为5,此时采用冗余驱动的方法可引导动平台通过分岔奇异点顺利到达三平移一转动或两平移两转动模式;最后推导了该并联机构处于上述两种操作模式时的位置正逆解分析方程,得知位置逆解方程和三平移一转动模式时的位置正解方程均可解析求解。
- 出版日期2017-2-20
- 单位南昌大学理学院; 南昌大学机电工程学院
