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摘要
路径跟踪是自动驾驶汽车的核心技术，许多控制算法已被广泛应用于路径跟踪任务。为了提高路径跟踪在不同速度下的自适应能力，提出了一种结合预测轨迹和模糊控制的自适应Stanley路径跟踪控制器。参考人类驾驶员经验，模糊控制器根据车辆的横纵向速度实时调整预瞄距离，预测轨迹根据纵向速度实时调整预测时间进行提前控制。最后设计了自适应邻域的粒子群算法来对控制器参数进行优化。通过Simulink-CarSim的联合仿真验证，证明自适应Stanley控制器可以显著提高对不同速度的适应性和跟踪性能。
- 出版日期2023
- 单位上海工程技术大学
