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摘要
本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法,首先通过控制六自由度机械臂的运动,求解出末端执持器的等效质量,从而排除末端执持器的自重干扰,然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号,作为导纳控制器的输入信号,利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量,通过逆运动学计算相应的关节角姿态,利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置,实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制,减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰,提升手术的精准性与安全性。
- 出版日期2021-10-27
- 单位华南理工大学
