仿人机器人行走稳定性分析

作者：肖乐; 常晋义; 殷晨波

来源：常熟理工学院学报, 2011, (02): 109-112.

• 仿人机器人
• 虚拟零力矩点
• 行走稳定性
• 虚拟样机 humanoid robot
• FZMP
• walking stability
• virtual prototype

提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实现了仿人机器人参数化建模,完成了基于虚拟样机技术的仿真.

• 出版日期2011
• 单位南京工业大学; 常熟理工学院