履带式移动机器人轨迹跟踪控制技术研究

作者：卞永明; 杨濛; 刘宇超; 阳刚

来源：中国工程机械学报, 2018, 16(03): 189-206.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2018.03.001

• 履带式机器人
• 轨迹跟踪控制
• 运动学模型
• Lyapunov函数

随着移动机器人在工业、农业、军事等领域中的广泛应用,对其自主运动控制技术的需求逐渐增大.为了实现履带式移动机器人的轨迹跟踪控制,建立了运动学模型和轨迹跟踪动态误差模型.基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈控制律,并通过Lyapunov函数对控制律的稳定性进行了证明.为了评估所提出控制律的性能,在Matlab/Simulink环境下分别进行了直线轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪仿真实验.仿真实验结果表明,所设计的控制律能够快速有效地实现直线轨迹跟踪与圆形轨迹跟踪,具有较好的控制效果,可应用于履带式移动机器人轨迹跟踪控制的实际项目中.

• 出版日期2018
• 单位同济大学