基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计

作者：周敬淞; 张军^*; 肖毅; 宋爱国

来源：仪器仪表学报, 2023, 44(06): 11-20.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2311246

• 刚柔耦合
• 搜救机器人
• 步态设计
• 运动控制

搜救机器人是重要的探测仪器平台。针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题，本文提出一种基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计方法。本文首先进行了机器人的机构设计；其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运动步态，并通过仿真验证了步态设计的可行性；再次设计了机器人的软硬件系统；最后对机器人在多种地形下的行走能力进行了实验测试，并开展了暗光环境适应性、人员探测和避障能力等功能测试实验。结果表明，该体积小巧、控制简单的机器人可以实现基本的运动功能，横向运动中最大速度约为3.4 cm/s,最小功耗约为8.6 W,转向运动的角度范围为±90°。机器人具有良好的地形和环境适应性，并可以完成环境感知和人员探测等搜救功能。

• 出版日期2023
• 单位东南大学