基于迭代和扰动观测的间隙实时补偿控制研究

作者：桑勇; 郭联龙^*; 蒋路明; 廖连杰

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (12): 81-88.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.12.017

• 电动伺服加载系统
• 传动间隙补偿
• 扰动观测器
• 迭代学习
• 滑模控制

针对电动伺服加载系统中传动间隙对加载力的影响，提出了一种基于迭代学习和非线性扰动观测器的滑模控制策略(SMC-ILC&NDOB)。通过迭代算法对传动间隙进行估计，同时利用扰动观测器对间隙的估计值进行补偿，在此基础上设计滑模控制器实现间隙的在线补偿，并根据Lyapunov稳定性定理证明了整个闭环控制系统的稳定性。借助MATLAB/Simulink软件对电动伺服加载系统和控制器进行仿真实验，对PID算法和基于迭代算法和扰动观测器的滑模控制方法进行对比。结果显示基于迭代学习和扰动观测器的滑模控制方法对传动间隙有着不错的补偿效果并拥有较好的鲁棒性。

• 出版日期2023
• 单位大连理工大学