改进Hybrid A的拖挂式移动机器人路径规划算法

作者：焦嵩鸣; 陈雨溪; 白健鹏

来源：电子测量技术, 2022, 45(16): 80-86.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2209296

• 拖挂式机器人
• 路径规划
• *算法" name="keyword">改进Hybrid A*算法
• 惩罚函数
• 碰撞检测算法

为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数，提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法，并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先，对启发函数进行改进，以减少路径规划过程中的计算量，从而提高规划效率；其次，设计障碍惩罚函数，进而实现提前避开行进路径上的障碍物，避免在U型障碍中陷入局部最优解；最后，考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性，无法将其视为质点，为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性。仿真试验验证，提出的改进Hybrid A*路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统，且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点，为其在实际应用中的路径规划提供理论依据。

• 出版日期2022
• 单位华北电力大学