从激光雷达、摄像头、毫米波雷达等方面论述了汽车自动驾驶中常用的传感器技术,以及汽车自动驾驶领域中传感器融合技术的发展。在此基础上,介绍了分布式、集中式、混合式等三种多传感器信息融合体系,给出了激光雷达+摄像头、毫米波雷达+摄像头的融合模型,并分析了加权平均、卡尔曼滤波、神经网络等融合算法。
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