基于嵌入式ARM的两轮自平衡代步车系统的设计

作者：唐宇; 骆少明; 黄伟锋; 周晓明; 朱立学; **强

来源：仲恺农业工程学院学报, 2017, 30(01): 42-47.

• 两轮自平衡代步车
• 陀螺仪
• 加速度计
• PID控制
• 蓝牙

基于u COS-II嵌入式系统、STM32控制器和MEMS传感器等设计了两轮自平衡代步车系统.该系统由硬件和软件2部分组成.硬件系统由处理器模块、电机驱动模块、姿态检测模块、蓝牙通信模块、电源模块和手机APP终端组成.其中处理器模块用于平衡车的PID控制以及数据融合算法的处理,电机驱动模块控制电机的转向和转速,姿态检测模块对车身加速度和角速度数据实时采集,蓝牙通信模块实现和手机APP端之间的通讯.软件系统由硬件驱动程序和用户应用程序组成.测试结果表明:当人站在平衡代步车上时,平衡代步车能实现自平衡;当身体往前倾(或后仰)时,平衡代步车能实现前进(或后退);当手把往右偏(或左偏)时,平衡代步车能实现右转(或左转).该系统具有动态品质好,结构简单,易实现等优点,具有较好的工程实用价值.

• 出版日期2017
• 单位自动化学院; 仲恺农业工程学院; 机电工程学院