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摘要
为提高分布式驱动电动汽车在极限行驶工况下的稳定性，提出了一种具有三层结构的直接横摆力矩控制策略。顶层控制器解析驾驶人期望行驶状态值；上层控制器采用非奇异快速终端滑模控制（NFTSMC），决策维持车辆稳定行驶所需附加横摆力矩；下层控制器以车辆稳定裕度最大为目标，以电机输出极限、路面附着极限、轮胎纵/侧向力耦合关系为约束，基于加权最小二乘法实现4轮力矩动态优化分配。基于MATLAB/Simulink和Carsim仿真平台开展仿真试验。结果表明：相比滑模控制，车速为70 km/h时，双移线和正弦迟滞工况下，质心侧偏角最大跟踪误差分别减小66.7%、45.8%，均方根误差分别减小64.8%、56.4%，可见该策略能够提高期望状态跟踪精确性，改善车辆在极限行驶工况下的稳定性。
