大型开沟铺管机自动控制系统的研制

作者：王丽丽; 胡小安; 伟利国; **; 张小超

来源：机电工程, 2012, (12): 1448-1452+1460.

• 开沟铺管机
• 自动调平
• 自动导航
• 高程控制 trencher and pipe-layer
• automatic level control
• automatic navigation
• height control

为了解决1KPZ-250型开沟铺管机自动控制系统中的关键问题,在分析其工作原理和基本结构的基础上,将液压驱动技术、电液调控技术、传感器技术、GPS技术、人机环境工程模块化技术等应用到机器中,提出了车体姿态、自动行走和开沟深度的自动控制方法,并总体设计了开沟铺管机的车体自动调平控制系统、自动导航控制系统和激光高程控制系统。研究结果表明,该系统的动态品质较好,当车体倾斜时能自动将其调节到水平位置;机器能够按照预定的路径实现自动导航,偏航误差控制在±10 cm以内;开沟铺管的高程误差可控制在±20 mm以内,能够满足控制系统的要求。

• 出版日期2012
• 单位中国农业机械化科学研究院; 中国农业大学