针对智能汽车路径跟踪精度不高、稳定性不足的问题，提出一种基于横纵向综合控制的解决方法。该方法在横向控制时，根据模型预测控制器求得最优前轮转向角；纵向控制时，根据加减速控制策略使汽车跟踪期望车速；此外，将横纵向控制耦合起来形成横纵向综合控制。联合使用CarSim和MATLAB/Simulink对综合控制方法进行了仿真试验。计算结果表明：该控制器能够稳定跟踪期望速度，又能够提高路径跟踪精度、行驶稳定性。
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