多自由度大型装配工艺装备的结构和驱动形式复杂。通过分解大型工装的自由度,引入运动构件层次结构对工装进行多自由度抽象建模,提出一种节点单元结构构建虚拟环境下的工装模型,并建立了适用于多自由度工装建模的模板;基于多自由度工装模型,通过实时交互指定虚拟环境中工装与装配对象的关系,实现工装和装配对象的组合运动仿真;开发了用于多自由度大型工装建模与仿真的通用平台,并以天车为例说明了大型工装建模与仿真的应用过程。
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