4WIS-4WID车辆横摆稳定性AFS+ARS+DYC滑模控制

作者：张聪; 王振臣; 程菊; 刘建旺

来源：汽车工程, 2014, (03): 304-309+320.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2014.03.010

• 四轮独立转向-独立驱动
• 直接横摆力矩控制
• 前后轮主动转向
• 滑模变结构控制
• 协调控制 4WIS-4WID
• DYC
• ATS + ARS
• SMVSC
• coordinated control

针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对附加横摆力矩实施车轮驱动/制动协同分配。引入2自由度4WIS-4WID车辆参考模型,并将其横摆角速度和质心侧偏角的状态反馈给AFS+ARS控制器,完成AFS+ARS和DYC控制系统的集成。加入不确定车辆自身参数和阵风干扰,将控制策略应用于16自由度4WIS-4WID车辆模型上进行仿真验证,并与单纯AFS+ARS、传统PID和差压制动的DYC进行对比。...

• 出版日期2014
• 单位燕山大学