NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究

作者：张凤; 黄陆君; 袁帅; 戴敬; 黄宽

来源：控制工程, 2015, (01): 14-19.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.132113

• 移动机器人
• 定位
• 改进三边测量
• 扩展卡尔曼滤波 mobile robot
• localization
• improved trilateration
• extended Kalman Filter

针对室内移动机器人基于接收信号强度(RSSI,Received Signal Strength Indication)测距定位存在非视距(NLOS,Not-line-of-sight)传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman Filter)进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS...

• 出版日期2015
• 单位沈阳建筑大学