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摘要
本实用新型涉及一种混合驱动式微小机器人的结构,属于微小机器人技术领域。微小机器人的整体结构包括平面行走模块和纵向微动模块。微小机器人总共具有四个自由度,其中平面行走模块实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度,纵向微动模块实现竖直方向的一个移动自由度。纵向微动模块通过支架平台搭载在平面行走模块上,平面行走模块由积层式压电陶瓷和电磁铁联合驱动,纵向微动模块由线性音圈马达驱动。本实用新型有效地解决了现有的微小机器人驱动方式中,重力方向容易产生的高频率振动、重复精度差等非线性问题；平面运动范围过小、分辨率与行程范围的矛盾问题。本实用新型的微小机器人可在微空间或狭窄空间代替人类完成精密操作、检测；也能够组成微小机器人群,协调控制完成微细操作,为显微操作自动化的实现奠定基础。
- 出版日期2011-4-27
- 单位华南理工大学
