基于双主交替领航的多AUV协同导航方法

作者：高伟; 刘亚龙; 徐博; 唐李军

来源：哈尔滨工程大学学报, 2014, (06): 735-740.

• AUV
• 协同导航
• 非线性系统
• 可观测性
• 条件数
• 机动性 autonomous underwater vehicles
• cooperative navigation
• nonlinear system
• observability
• spectral condition number
• maneuverability

基于单主模式的AUV协同导航系统的可观测性弱,对主AUV的机动性要求较高,实现较为困难,针对这一问题,提出一种基于双主交替领航的多AUV协同导航方法。在相邻量测时刻,从AUV分别利用不同主AUV的距离观测进行导航误差的协同校正。首先建立了AUV协同导航系统的数学模型;然后利用谱条件数法对AUV协同导航系统的可观测性进行了定量分析,明确了系统可观测度大小与相邻时刻主从AUV机动状态的对应关系,为利用双主交替领航提高系统可观测性提供了理论依据。通过与单主方案进行对比试验,验证了双主交替领航方案的有效性和可行性。

• 出版日期2014
• 单位中国舰船研究设计中心; 哈尔滨工程大学