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摘要
本发明公开了一种基于改进速度障碍策略的无人艇动态避障方法,过程如下：采用速度膨化法建立无人艇和障碍物的环境模型,确定碰撞区域；基于无人艇和障碍物的环境模型,判断无人艇和障碍物是否会发生碰撞,并对无碰撞区域做出限制；结合国际海上避碰规则,明确无人艇在避障时的具体决策,对无碰撞区域进一步的进行限制；引入节能约束条件,选出无人艇的最优避碰速度。本发明采用速度膨化法构造速度障碍区域,且融合国际海上避碰规则保证其避障决策的正确性,进一步引入节能约束条件,提高了避障过程的安全性、可靠性和高效性。
- 出版日期2023-3-20
- 单位华南理工大学
