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摘要
针对微小型四旋翼飞行器动力学模型存在强非线性和强耦合性，空气阻力系数难以通过实验获得的问题，设计了一种机理建模与辨识建模相结合的方法，将待辨识参数作为状态变量增广到飞行器的动力学模型中，然后采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对状态量进行估计。针对UKF算法发散的问题采用了一种基于状态方差阵对角相似分解的采样策略，最终有效辨识出了飞行器的三轴空气阻力系数。实验结果表明了UKF应用于四旋翼飞行器模型参数辨识的可行性与有效性。
- 出版日期2023
- 单位系统控制与信息处理教育部重点实验室; 上海交通大学
