四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究

作者：马慧姝; 刘艳霞; 方建军^*; 罗大为

来源：东北师大学报(自然科学版), 2019, 51(03): 66-71.

DOI：10.16163/j.cnki.22-1123/n.2019.03.013

• 四足机器人
• 仿生
• 足端轨迹规划
• 曲线拟合
• 三次B样条

基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获取的数据建立足端点坐标系;然后利用三次曲线拟合方法生成轨迹线,获得拟合度高、稳定性强、更加接近四足哺乳动物的实际运动状态的足端轨迹方程;最后通过Matlab软件进行仿真.实验结果表明,基于仿生步态策略驱动控制下,电驱四足仿生机器人行走过程连续平稳,足端轨迹平滑,仿生度高,比传统函数轨迹规划方法具有更好的性能,证明了该足端轨迹规划方法的合理性和有效性.

• 单位
  北京联合大学