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摘要
为了解决重载荷四旋翼植保无人机位姿控制系统存在的自适应能力差、抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低等问题，提出了一种基于改进遗传算法优化的模糊PID控制算法，使控制器具备实时自优化能力，从而提升无人机的控制效果。首先，在MatLab软件中建立了四旋翼植保无人机的动力学模型和模糊PID控制算法模型；然后，采用改进遗传算法对模糊PID控制器的初始控制参数进行整定，并将优化结果与人工整定的PID控制算法所得结果进行对比。仿真实验结果表明：改进GA算法寻优后的模糊PID控制算法具有更加优良的控制效果和稳定性，有效提升了植保无人机在药物喷洒时的鲁棒性。
- 出版日期2024
- 单位新疆大学
