快速搜索随机树算法凭借规划速度快的优点已经被广泛应用于机器人路径规划领域，但传统RRT算法存在随机性强、稳定性差、无导向性、规划路径非最优等缺点。为弥补RRT算法的不足之处，对RRT算法提出了修剪采样空间、修剪采样枝条、B样条曲线平滑、双向搜索等改进措施，并围绕改进算法通过MATLAB软件在二维、三维环境下进行避障路径规划仿真测试验证。
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