由于浮空器所处空中环境的复杂性,单传感器进行状态估计无法满足其控制系统感知外部环境和内部状态的需要。文中建立了浮空器多传感器控制系统的架构,分析了浮空器系统状态的特性,采用一种卡尔曼滤波和模糊集理论联合应用的多传感器融合方法。局部滤波器实时处理传感器的量测数据,降低噪声干扰,信息融合中心对局部判决结果归一化,信息模糊化后完成融合。该方法可有效提高控制系统对浮空器安全状态判定的可靠性。
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