大型复合随动平台协调控制

作者：于占东; 李广; 吕世良; 唐江河

来源：控制工程, 2012, (03): 377-380+384.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2012.03.025

• 复合随动平台
• 频率分离
• 协调控制
• H∞混合灵敏度
• 控制器降阶 compound servo platform
• frequency separate
• coordinated control
• H∞ mixed sensitivity control
• controller order reduction

针对一类大型复合随动平台的协调控制问题,利用频率分离原理,对2个执行机构的跟踪任务进行合理分配,实现平台精确跟踪。根据复合随动平台系统的性能要求和平台执行机构本身的约束条件,设计了特定的加权传函矩阵,通过H∞混合灵敏度方法,求解系统的鲁棒控制器。采用平衡截断法对所设计的H∞控制器进行降阶处理,并讨论了降阶控制系统的稳定性。仿真结果表明,基于频率分离的H∞混合灵敏度设计方法,可实现复合平台精确跟踪,并可以较好地解决复合随动平台的协调控制问题;平衡截断法可以有效地对控制器降阶,而对闭环控制效果带来的损失较小。

• 出版日期2012
• 单位北京自动化控制设备研究所; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 哈尔滨工程大学