基于强化学习方法,解决了异构四旋翼无人机集群的无模型鲁棒最优编队控制问题.考虑每架四旋翼无人机为受到未知动态模型和外部干扰等因素影响下的非线性欠驱系统.提出一种完全分布式观测器,利用局部信息,为无人机集群生成参考信号,以实现期望的飞行编队.基于强化学习方法,在不需要无人机动态信息条件下,设计鲁棒最优位置控制器和鲁棒最优姿态控制器.通过理论分析和仿真验证了所提编队控制算法的有效性.
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