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摘要
空间可变机械臂运行过程中,容易受不确定因素干扰产生轨迹运行偏离现象。为提升机械臂控制精度,提出了一种空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法。利用多机联合系统测量机械臂运行轨迹偏离程度,调节机械臂运行轨迹参数;根据调节后的机械臂轨迹参数,构建纵向运动参数目标函数与系统动力学传递函数,通过七自由度运动空间获取机械臂轨迹重构方程;根据重构后的运行轨迹,在考虑柔度、摩擦误差的基础上,采用变结构模糊控制方法,完成机械臂轨迹偏离自动控制。实验结果表明,有干扰与无干扰情况下,所提方法控制得到的空间可变机械臂角位移与实际值吻合程度高、输入力矩波动小,是一种高性能的机械臂轨迹偏离控制方法。
- 出版日期2019
- 单位咸阳职业技术学院
