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摘要
针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题，提出一种改进的人工势场法。首先，改进斥力场函数解决目标不可达问题；其次，提出一种椭圆形目标策略，通过设置虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值，在此基础上提出一种椭圆形跟踪策略，通过跟踪部分既定椭圆形到达虚拟目标点来逃离局部极小值；最后，为了满足机器人速度与加速度连续性的要求，采用3次均匀B样条曲线对规划出的路径进行拟合处理。实验结果表明，改进人工势场能够有效解决传统人工势场存在的问题，椭圆形跟踪策略在路径长度上比椭圆形目标策略更短，且经样条曲线处理后的路径比原路径平滑。
- 出版日期2023
- 单位自动化学院; 天津理工大学
