为了解决四旋翼飞行器的控制问题,首先对四旋翼飞行器进行动力学建模,然后基于模型设计双闭环串级PID控制器;接着在MATLAB/simulink环境中对控制器进行仿真,验证算法的有效性;最后将仿真确定的PID参数应用到飞行实验平台的实际控制器中验证算法的实用性。实验结果表明,所设计双闭环串级PID控制器在气流等其他外界小扰动情况下能很好地完成自稳控制。
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