基于STM32的VI-SLAM数据存储系统设计

作者：邓斌; 刘明

来源：电子设计工程, 2023, 31(15): 60-65.

DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2023.15.013

• 数据存储
• VI-SLAM
• STM32
• SD卡
• FatFS文件系统

为了满足小型水下航行器在定位导航过程中使用VI-SLAM技术进行图像与惯导数据存储的要求，该文设计了一种基于STM32与SD卡的低成本数据采集存储系统。IMU通过I2C总线与STM32连接并传输惯导数据；相机借助高速缓存模块来保存图像并传输给STM32；借助STM32单片机与SD卡存储器的接口，通过移植后的FatFS文件管理系统来实现数据存储。存储在SD卡中的数据可通过PC机上的SD卡接口，方便快捷地被PC机直接读取，并进行后续的VI-SLAM算法实验。该设计满足了数据所需存储容量大的要求，且易于后续的存储扩展。经实验验证表明，该数据采集存储系统能够稳定可靠地保存传感器所产生的数据。

• 出版日期2023
• 单位云南民族大学