汽车自动倒车入库轨迹控制系统设计与优化

作者：叶君香

来源：浙江水利水电学院学报, 2022, 34(05): 84-90.

• 垂直倒车
• 模糊控制
• 仿真

以汽车垂直倒车入库作为研究对象，对汽车自动倒车轨迹模糊控制系统进行设计并优化。汽车倒车是低速运动过程，可以运用阿克曼转向定律，建立车辆的运动学模型代替其动力学模型，提高计算效率。根据倒车的运动学模型，推导出汽车可以成功进入车库的初始位置区域，对车身和通车道的角度为0°和非0°的初始航行方向进行分析，计算模糊控制逻辑，以车身位置的横坐标和纵坐标以及车身朝向角为输入，以车轮转向角为输出，设计了三输入一输出的模糊逻辑控制器。其中，输入输出的隶属度函数和取值范围由专家经验和实际数据决定，在Matlab中设计和优化模糊逻辑控制器，在Simulink进行仿真，进而验证控制算法的有效性。

• 出版日期2022
• 单位浙江警官职业学院