无论是定步长还是变步长 ,龙格 -库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差 ,对此作了深入的研究。结果表明 ,定步长时有很大的累积误差 ,单位四元数的“单位”性不能得到满足 ,而变步长有明显的改观 ,对一般的飞行模拟状态 ,都能得到较好的模拟结果 ,可以在实际中使用。
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