6_PUS并联机器人动力学性能参数优化设计

作者：谭兴强; 贾舒媛; 谢志江

来源：工程设计学报, 2013, (06): 470-475.

• 并联机器人
• 动力学性能
• 优化设计
• 全域工作空间
• 影响系数 parallel manipulator
• dynamics performance
• optimization design
• global workspace
• influence coefficient

为优化一种风洞6_PUS并联支撑机器人的动力学性能参数,采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵,并基于一、二阶影响系数法,在全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析.对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真.从仿真结果来看,6_PUS并联机器人的动力学性能较差,要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化.通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计要求.

• 出版日期2013
• 单位重庆大学; 攀枝花学院