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摘要
本发明实施例提供一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法,在自主驾驶车辆行驶过程中,通过车载多线激光雷达采集周围360°环境的数据,由计算机系统对数据进行预处理,并计算同一条射线扫描点和不同射线扫描圈的距离关系,进行阈值判断提取,并使用自适应圆搜索算法获得道路边界离散点,最终将得到的道路边界离散点进行二次曲线拟合,获得最终可供自动驾驶车辆行驶区域约束的道路边界曲线,以约束车辆的行驶范围,防止车辆碰撞到障碍物而被损坏；本发明实施例具有可减少数据计算量、易实现、求取的道路边界正确率较高等优点。
- 出版日期2019-5-31
- 单位广州汽车集团股份有限公司
