科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
提出了一种新的单边矩形扩展A*(REA*)算法.新算法采用受迫扩展规则,在以矩形单元探索地图的过程中,用单条公共边取代相邻矩形的2条冗余独立边,从而提高了算法效率,简化了终止条件,优化了路径质量.在无需对地图进行预处理的情况下,算法速度比传统A*算法提高1个数量级以上.算法能够保证得到栅格最优的路径点序列,且最终路径(由路径点间直线组成)总是比栅格最优路径更短.典型地图集上的实验结果表明,相比于现有REA*算法,新算法提高了对复杂地图的处理能力和算法效率上限.新算法路径长度更短,路径转折次数更少,因此路径质量更优.除了在低复杂且不开阔的地图上外,新算法平均效率也高于REA*算法.
- 出版日期2017
- 单位西北工业大学
