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摘要
为解决实车的车道保持辅助系统(LKA)的高效测试的问题，搭建了基于预瞄驾驶员模型的车道保持控制算法，并提出了基于视频暗箱的车载前视摄像头和ADAS控制器双硬件在环测试方法。方法将摄像头集成在以NI PXI为核心的硬件在环实时仿真系统中，使用CarMaker软件进行车辆动力学和场景建模，通过视频暗箱采集虚拟场景的视频信号用于模拟实际道路情况，完成车道保持辅助系统虚拟仿真测试。结果表明，直线工况下方向盘转角在-1～1deg之间变化，控制器控制效果较为平稳。硬件在环与软件在环的测试结果平均误差在5%以下，表明上述方法对车道保持控制器有较好的测试精度。
- 出版日期2023
- 单位清华大学
