文章介绍了一种陆空变形四足机器人Staki，它可以在飞行模式、轮模式和足模式之间切换。文章首先介绍了Staki的机械设计，它结合了同轴驱动机构和连杆变形机构。然后建立了Staki的控制系统，提出了每种模式下的控制律。最后利用Webots平台进行了仿真。验证了Staki的移动性，并分析了不同模式下的特性。
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